自动驾驶领域中，什么是BEV？什么是Occupancy？ BEV是Bird's Eye View 的缩写，意为鸟瞰视图。在自动驾驶领域，BEV 是指从车辆上方俯瞰的场景视图。BEV 图像可以提供车辆周围环境的完整视图，包括车辆前方、后方、两侧和顶部。 BEV 图像可以通过多种方式生成，包括： 使用激光雷达：激光雷达可以直接测量物体在三维空间中的位置，然后将这些数据转换为 BEV 图像。 使用摄像头：摄像头可以通过计算图像的透视投影来生成 BEV 图像。 使用混合传感器：可以使用激光雷达和摄像头